SBUS HAL 接口文档#
硬件介绍#
K230 支持通过 UART 接口实现 SBUS（Serial Bus）协议。SBUS 是一种常用于遥控器接收机的串行通信协议，使用 100kbps 波特率，8 位数据位，2 位停止位，偶校验。支持 16 个通道（每通道 11 位精度），以及帧丢失和故障安全标志位。
数据结构说明#
sbus_flag_t#
描述：SBUS 标志位结构体。
ch17：数字通道 17 状态ch18：数字通道 18 状态frame_lost：帧丢失标志failsafe：故障安全标志
sbus_dev_t#
描述：SBUS 设备句柄类型。
函数接口说明#
sbus_dev_t sbus_create(int uart_id);#
功能：创建 SBUS 设备实例，配置 UART 参数。
参数：
uart：UART 设备id，支持 1 ~ 4，代表uart1 ~ uart4
返回值：
成功：返回 SBUS 设备句柄
失败：返回
NULL
void sbus_destroy(sbus_dev_t dev);#
功能：销毁 SBUS 设备实例，释放资源。
参数：
dev：SBUS 设备句柄
int sbus_set_channel(sbus_dev_t dev, uint8_t channel_index, uint16_t value);#
功能：设置指定通道的值。
参数：
dev：SBUS 设备句柄channel_index：通道索引，范围[0, 15]value：通道值，11 位精度，典型范围[172, 1811]，中位值 1024
返回值：
0：成功-1：失败
int sbus_set_all_channels(sbus_dev_t dev, uint16_t *channels);#
功能：设置所有 16 个通道的值。
参数：
dev：SBUS 设备句柄channels：包含 16 个通道值的数组
返回值：
0：成功-1：失败
void sbus_set_flags(sbus_dev_t dev, const sbus_flag_t *flags);#
功能：设置 SBUS 标志位。
参数：
dev：SBUS 设备句柄flags：标志位结构体指针
void sbus_get_flags(sbus_dev_t dev, sbus_flag_t *flags_out);#
功能：获取当前 SBUS 标志位。
参数：
dev：SBUS 设备句柄flags_out：用于存储标志位的结构体指针
int sbus_send_frame(sbus_dev_t dev);#
功能：发送 SBUS 数据帧。将当前设置的通道值和标志位编码成 25 字节的 SBUS 帧并通过 UART 发送。
参数：
dev：SBUS 设备句柄
返回值：
0：成功-1：失败
void sbus_set_debug(sbus_dev_t dev, bool val);#
功能：设置调试模式。调试模式下发送帧时会打印解码后的通道值和标志位。
参数：
dev：SBUS 设备句柄val：true开启调试，false关闭调试
使用示例#
请参考src/rtsmart/libs/testcases/rtsmart_hal/test_sbus.c
注意事项：
使用前需要通过 FPIOA 配置相应的 UART TX 引脚