三摄AI应用开发指南

概述

三路摄像头AI应用是指在K230开发板上同时使用三路摄像头进行AI推理，实现多路视频流的处理和分析。本示例选择三路GC2093摄像头，分别连接到K230开发板的三个MIPI摄像头接口上。实现一路人脸检测，一路手掌检测，一路YOLO 80类别检测。

开发指南

涉及模块和任务流程

• 涉及的模块：

1. vicap（video input capture）模块：配置摄像头(Sensor)设备属性和各通道属性，包括分辨率、帧率、数据格式等。实现将摄像头的数据以绑定的形式送到屏幕显示，并获取用于AI推理的摄像头帧数据。

2. vo （video output）模块：配置显示设备(Display)和各显示层属性，包括位置、分辨率、帧率、数据格式等。实现实时显示摄像头或其他模块送来的显示帧。包括video层和osd层，分别负责显示视频帧和叠加的文本信息。video层只支持yuv格式，osd层只支持rgb格式。

3. kpu模块：负责加载kmodel、配置kmodel的输入输出tensor，并完成模型推理。

4. ai2d模块：负责模型输入图像的预处理，支持五种定义的预处理放大，使用方法见文档usage_ai2d。

• 任务流程：

三路摄像头被Pipeline管理，通过传入的sensor id来区分不同的摄像头获取供AI推理的帧数据。每个摄像头两路，一路绑定到vo模块的video层用于实时显示原图像，一路送给AI模型进行推理，推理结果通过osd层显示。本示例共占用三个video层，三个osd层实现分屏叠加显示。

上述流程如下图所示：

代码结构介绍

示例代码位于src/rtsmart/examples/ai/triple_camera_ai目录下。本示例对三摄配置做了简化封装，方便用户仿写。下面是已有的代码结构：

triple_camera_ai
├── cmake
├── src
│    ├── ai_base.cc         # 模型推理封装实现
│    ├── ai_base.h          # 模型推理头文件
│    ├── ai_utils.cc        # 模型推理工具方法
│    ├── ai_utils.h         # 模型推理工具方法头文件
│    ├── anchors_320.cc     # 320输入人脸检测模型使用的anchor
│    ├── face_detection.cc  # 人脸检测任务场景实现，包括适应该场景模型的前处理、推理、后处理、结果绘制等
│    ├── hand_detection.cc  # 手掌检测任务场景实现，包括适应该场景模型的前处理、推理、后处理、结果绘制等
│    ├── hand_detection.h   # 手掌检测任务场景头文件
│    ├── yolov8_detect.cc   # YOLO 80类别检测任务场景实现，包括适应该场景模型的前处理、推理、后处理、结果绘制等
│    ├── yolov8_detect.h    # YOLO 80类别检测任务场景头文件
│    ├── main.cc            # 主函数实现，基于三个任务头文件提供的接口实现具体的AI应用场景
│    ├── scoped_timing.h    # 提供计时工具，帮助开发调试
│    ├── setting.h          # 提供配置参数的宏定义，实现显示设备配置和AI推理图像分辨率的配置
│    ├── video_pipeline.cc  # 三路摄像头配置流程实现，包括摄像头初始化、显示设备初始化、dump一帧AI推理图像、插入一帧显示图像等
│    ├── video_pipeline.h   # 三路摄像头配置流程头文件
│    └── CMakeLists.txt     # 三路摄像头配置流程的CMakeLists.txt
├── utils                   # 可以直接使用的kmodel和脚本
├── CMakeLists.txt          # CMakeLists.txt，用于构建整个应用（方式一）
├── build_app.sh            # 编译脚本
└── Makefile                # Makefile，用于构建整个应用（方式二）

代码功能介绍

下面介绍已有的代码中不同文件的作用：

文件名称	作用
ai_base.h	提供模型推理过程中使用的接口
ai_bash.cc	提供ai_bash.h中定义的模型推理方法的接口实现
ai_utils.h	提供共用的工具函数接口
ai_utils.cc	提供ai_utils.h中定义的工具函数实现
scoped_timing.h	提供计时工具，帮助开发调试
setting.h	提供配置参数的接口，实现显示设备参数配置和AI推理图像分辨率的配置
video_pipeline.h	提供三路摄像头配置流程的接口，包括摄像头初始化、显示设备初始化、dump一帧AI推理图像、插入一帧显示图像等
video_pipeline.cc	提供video_pipeline.h中定义的三路摄像头配置流程接口实现
face_detection.h	提供具体任务场景（这里是人脸检测）的预处理、推理、后处理、结果绘制等接口
face_detection.cc	提供了face_detection.h定义的任务场景接口实现
hand_detection.h	提供具体任务场景（这里是手掌检测）的预处理、推理、后处理、结果绘制等接口
hand_detection.cc	提供了hand_detection.h定义的任务场景接口实现
yolov8_detect.h	提供具体任务场景（这里是YOLO 80类别检测）的预处理、推理、后处理、结果绘制等接口
yolov8_detect.cc	提供了yolov8_detect.h定义的任务场景接口实现
anchors_320.cc	人脸检测任务使用到的anchors数据
main.cc	主函数实现，基于face_detection.h、hand_detection.h和yolov8_detect.h提供的接口实现具体的AI应用场景，使用三个任务场景分别对三路摄像头捕获的图像进行人脸检测、手掌检测和YOLO 80类别检测，多线程之间KPU独占，需要添加线程同步锁

• ai_base.h和 ai_base.cc 实现了模型推理的封装基类，实现了 kmodel 初始化、模型输入输出初始化、运行和获取输出的接口，代码见文件注释；scoped_timing.h 提供了计时工具；这几个文件一般是不需要更改的。

• ai_utils.h 和 ai_utils.cc 提供了通用的工具函数，主要是数据存取和共用的预处理方法，如果提供的方法无法满足您的需求，您可以修改这两个文件新增方法，如已满足则无需修改。

• setting.h、video_pipeline.h和video_pipeline.cc 实现了UVC摄像头、显示设备、解码器、noai2d格式转换、dump帧和插入显示帧等配置和操作，AI推理帧获取和OSD显示叠加方法，现在支持LT9611 HDMI 1920*1080和ST7701 LCD 800*480两种显示模式；如果您需要增加新的屏幕支持，才需要调整该文件，否则可以保持不变。同时如果需要添加新的摄像头通道，也需要修改此文件。

• face_detection.h、 face_detection.cc、hand_detection.h、hand_detection.cc、yolov8_detect.h、yolov8_detect.cc 和 main.cc 是用户在开发应用时需要着重关注的文件，编写参考 src/rtsmart/examples/ai/triple_camera_ai 下的对应文件即可，用户可以按照自己需要的场景替换应用任务。其中任务场景的头文件和实现文件主要实现该任务模型的输入前处理、推理（一般直接调用ai_base.h中的run方法），模型后处理部分的代码；main.cc 文件需要修改多线程模型推理部分的逻辑，包括具体任务场景类的实例初始化，前处理、模型推理、后处理和结果绘制接口的调用。

代码详解

setting.h 配置说明

setting.h中配置的宏定义参数主要用于设置摄像头出图、屏幕显示、OSD层、获取AI推理图像的分辨率等。

宏定义参数	说明
ISP_WIDTH	ISP输出宽度
ISP_HEIGHT	ISP输出高度
DISPLAY_MODE	显示模式，0为1920×1080 LT9611，1为800×480 ST7701
DISPLAY_WIDTH	显示屏幕宽度
DISPLAY_HEIGHT	显示屏幕高度
AI_FRAME_WIDTH	AI推理帧宽度
AI_FRAME_HEIGHT	AI推理帧高度
AI_FRAME_CHANNEL	AI推理帧通道数
USE_OSD	是否使用OSD，0为不使用，1为使用
OSD_WIDTH	OSD图层宽度,用于显示AI推理结果
OSD_HEIGHT	OSD图层高度,用于显示AI推理结果
OSD_CHANNEL	OSD图层通道数

下面进行详细介绍：

#define ISP_WIDTH 1920
#define ISP_HEIGHT 1080

这是摄像头配置的分辨率，在这个基础上会分流给显示和AI两个通道（单摄双通道），分流过程中给不同路的图像格式和分辨率可以调整。

#define DISPLAY_MODE 1    //显示模式，0为1920×1080 LT9611，1为800×480 ST7701
#define DISPLAY_WIDTH 400
#define DISPLAY_HEIGHT 240
#define DISPLAY_ROTATE 1  // 旋转，0为不旋转，1为旋转90度

这一路是从摄像头配置图像分流给显示通道的数据，受到屏幕分辨率和横竖屏的影响配置不同。一般hdmi 1080P可以保持当前配置不变，即lt9611。还支持 st7701屏幕，分辨率为800*480。这里因为要在屏幕上分屏显示三路摄像头的图像，因此需要将800*480的图像分屏显示为400*240。

st7701本质是480*800的竖屏，显示时需要实现90度旋转，现在已经将旋转功能封装在了底层vo模块中了，用户可以忽略该功能，直接将其当做横屏使用。

#define AI_FRAME_WIDTH 640
#define AI_FRAME_HEIGHT 360
#define AI_FRAME_CHANNEL 3

这一路是从摄像头配置图像分流给AI通道进行模型预处理的数据，您可以按照AI的需求进行设置，这里输出是 3*360*640 的 PIXEL_FORMAT_RGB_888_PLANAR 格式的数据。数据排布为CHW，需要满足模型的输入。

注意：

这里需要区分AI通道的分辨率和模型输入的分辨率: AI通道的分辨率: 来自摄像头，在AI模型预处理前的图像数据分辨率; 模型输入的分辨率: 模型预处理之后直接传送给模型的数据宽高; 预处理之后AI通道的数据才能准换成模型输入的数据。比如，摄像头AI通道的输出的分辨率是640×360，模型要求输入为320×320，因此必须经过预处理过程才能符合要求。

#define USE_OSD 1
#define OSD_WIDTH 400
#define OSD_HEIGHT 240
#define OSD_CHANNEL 4

这是OSD绘制结果通道配置信息，其分辨率大小需要和屏幕显示分辨率一致。OSD帧上没有原图，只有检测框的绘制结果。将这一路和屏幕显示一路叠加起来才是显示的效果。创建的OSD帧数据是一帧BGRA8888格式的透明图像，得到AI结果后在该帧上绘制检测框、关键点等信息，然后插入到显示通道中，实现两路叠加的效果显示。在配置OSD层时，设置该层的x和y参数配置画面显示位置。显示逻辑位置如下图所示：

ai_base.h 部分说明

ai_base.h 中的AIBase 是实现模型推理的封装类，包括模型初始化，输入输出shape、tensor初始化、模型推理、获取输出等功能。

/**
 * @brief AI基类，封装nncase相关操作
 * 主要封装了nncase的加载、设置输入、运行、获取输出操作，后续开发demo只需要关注模型的前处理、后处理即可
 */
class AIBase
{
public:
    /**
     * @brief AI基类构造函数，加载kmodel,并初始化kmodel输入、输出
     * @param kmodel_file kmodel文件路径
     * @param debug_mode  0（不调试）、 1（只显示时间）、2（显示所有打印信息）
     * @return None
     */
    AIBase(const char *kmodel_file,const string model_name, const int debug_mode = 1);

    /**
     * @brief AI基类析构函数
     * @return None
     */
    ~AIBase();

    /**
     * @brief 根据索引获取kmodel输入tensor
     * @param idx 输入数据指针
     * @return None
     */
    runtime_tensor get_input_tensor(size_t idx);

    void set_input_tensor(size_t idx,runtime_tensor &input_tensor);

    /**
     * @brief 推理kmodel
     * @return None
     */
    void run();

    /**
     * @brief 获取kmodel输出，结果保存在对应的类属性中
     * @return None
     */
    void get_output();

    runtime_tensor get_output_tensor(int idx);


protected:
    string model_name_;                    // 模型名字
    int debug_mode_;                       // 调试模型，0（不打印），1（打印时间），2（打印所有）
    vector<float *> p_outputs_;            // kmodel输出对应的指针列表
    vector<vector<int>> input_shapes_;     //{{N,C,H,W},{N,C,H,W}...}
    vector<vector<int>> output_shapes_;    //{{N,C,H,W},{N,C,H,W}...}} 或 {{N,C},{N,C}...}}等
private:
    /**
     * @brief 首次初始化kmodel输入，并获取输入shape
     * @return None
     */
    void set_input_init();

    /**
     * @brief 首次初始化kmodel输出，并获取输出shape
     * @return None
     */
    void set_output_init();

    interpreter kmodel_interp_;        // kmodel解释器，从kmodel文件构建，负责模型的加载、输入输出设置和推理
    vector<unsigned char> kmodel_vec_; // 通过读取kmodel文件得到整个kmodel数据，用于传给kmodel解释器加载kmodel
};

在上述封装结构中，我们在应用开发时可能用到的主要是输入输出tensor的shape，这一部分可以在input_shapes_和output_shapes_中获取，输出tensor的数据指针可以从p_outputs_中获取，比如想要得到模型第一个输出的指针：

float *output0 = p_outputs_[0];

任务场景头文件和实现文件

face_detection.h 和 face_detection.cc 是用户在二次开发时需要自行实现的核心文件。

在实际项目中，你可以根据自己的应用场景，将文件命名为：

***.h  
***.cc

例如：person_det.h、helmet_detect.cc、gesture_recog.h 等。在这两个文件中，你需要实现一个任务场景类（Task Class），该类必须：

class YourTask : public AIBase

也就是说 —— 继承 AIBase，并完成具体任务逻辑。

这个类主要负责 4 件事：

模块	是否必须自己写	作用
前处理 (Preprocess)	✅必须实现	把输入图像转换为模型需要的格式
模型推理 (Inference)	✅直接调用AIBase中的接口	已由 AIBase 封装
后处理 (Postprocess)	✅ 必须实现	把模型输出转成可理解的结果
结果绘制 (Draw)	✅ 必须实现	把结果画到图像上

这里假设应用场景类的头文件和实现为myapp.h和myapp.cc，其中myapp.h的结构可以仿照face_detection.h编写：

#ifndef _MYAPP_H
#define _MYAPP_H

#include <iostream>
#include <vector>
#include "ai_utils.h"
#include "ai_base.h"

using std::vector;


/**
 * @brief 后处理过程中使用的自定义数据结构，比如检测框就需要包含坐标xywh、分类索引以及置信度，这里按需定义
 */
typedef struct ExampleResults
{
    //这里需要按需定义使用的数据结构
} ExampleResults;

/**
 * @brief 待开发应用类,继承AIBase
 * 主要封装基于具体应用场景的对于每一帧图片，从预处理、运行到后处理给出结果的过程
 */
class MyApp : public AIBase
{
public:
    /**
     * @brief 视频流推理，MyApp构造函数，加载kmodel,并初始化kmodel输入、输出和应用使用的其他参数比如阈值等，并配置对应的预处理方法
     * @param kmodel_file kmodel文件路径
     * @param other_params 其他参数，比如各种阈值
     * @param image_size   摄像头AI通道图像一帧输入shape
     * @param debug_mode  0（不调试）、 1（只显示时间）、2（显示所有打印信息）
     * @return None
     */
    MyApp(char *kmodel_file, other_params, FrameCHWSize image_size, int debug_mode);

    /**
     * @brief MyApp析构函数
     * @return None
     */
    ~MyApp();

    /**
     * @brief 预处理
     * @param input_tensor 输入张量
     * @return None
     */
    void pre_process(runtime_tensor &input_tensor);

    /**
     * @brief kmodel推理
     * @return None
     */
    void inference();

    /**
     * @brief kmodel推理结果后处理，使用传入的image_size，将坐标等信息复原到原图分辨率，并将结果存入results
     * @param image_size  输入图片的shape
     * @param results 后处理结果存储容器
     * @return None
     */
    void post_process(FrameCHWSize image_size,vector<ExampleReults> &results);

     /**
     * @brief 绘制结果
     * @param draw_frame  待绘制结果的透明图像（视频OSD）或者原图（单图推理），类型为cv::Mat
     * @param results     后处理结果
     * @return None
     */
    void draw_result(cv::Mat& draw_frame,vector<ExampleReults>& results);


    std::unique_ptr<ai2d_builder> ai2d_builder_; // ai2d构建器
    runtime_tensor ai2d_out_tensor_;             // ai2d输出tensor
    FrameCHWSize image_size_;                    // 输入图片的shape
    FrameCHWSize input_size_;                    // 模型输入的shape

    //这里可以定义其他当前任务场景使用的成员变量,比如分类图纸
    // ***
};

#endif

上述定义的接口需要在myapp.cc中做具体实现，此处不再赘述。

main.cc文件的修改

• 流程概述

main.cc中是整个任务的逻辑，包括从指定的摄像头获取一帧数据、创建tensor、调用应用类的前处理、推理、后处理、绘制结果等步骤实现完整处理一帧数据的过程。

三摄任务需要使用多线程实现，每个线程负责一个应用任务。这里需要特别说明KPU是独占的，同一时刻只允许一个模型进行推理，所以需要添加线程锁实现资源管理。

main.cc中的子线程代码文档单模型应用开发指南和双模型应用开发指南中的实现区别不大。因为使用了多线程PipeLine的初始化放在主线程实现，并作为参数传递给子线程用于获取AI模型的推理数据帧和插入OSD帧。主线程代码如下所示：

int main(int argc, char *argv[])
{
    cout << "case " << argv[0]
         << " built at " << __DATE__ << " " << __TIME__ << endl;

    if (argc != 11)
    {
        print_usage(argv[0]);
        return -1;
    }

    int debug_mode = atoi(argv[5]);

    // 1. 创建视频管线
    PipeLine pl(debug_mode);
    pl.Create();

    // 2. 摄像头模式
    std::thread t0(face_det_video_proc, std::ref(pl),argv, 0, 4);

    std::thread t1(hand_det_video_proc, std::ref(pl),argv, 1, 5);

    std::thread t2(yolov8_det_video_proc, std::ref(pl),argv, 2, 6);

    // 主线程等待退出指令
    while (getchar() != 'q')
    {
        usleep(10000);
    }

    // 通知线程退出
    face_det_isp_stop.store(true);
    t0.join();
    person_det_isp_stop.store(true);
    t1.join();
    hand_det_isp_stop.store(true);
    t2.join();
    // 3. 销毁管线
    pl.Destroy();
    cout << "exit success" << endl;
    return 0;
}

程序的退出通过三个线程循环变量控制：

std::atomic<bool> face_det_isp_stop(false);
std::atomic<bool> person_det_isp_stop(false);
std::atomic<bool> hand_det_isp_stop(false);

当输入q并回车时，将三个线程循环标志变量设置为true，线程会退出循环并结束。

构建文件CMakeLists.txt和编译脚本build_app.sh

对于源码目录中的src/CMakeLists.txt，需要修改添加需要编译的子目录，这里将源码拆分成了两个CMakeLists.txt，也可以合成一个，对这部分不熟悉的用户可以忽略：

add_subdirectory(src) 

对于三摄AI应用任务子目录内的 triple_camera_ai/src/CMakeLists.txt，需要修改待编译的文件和生成的可执行文件elf名称：

set(src main.cc face_detection.cc anchors_320.cc hand_detection.cc yolov8_detect.cc ai_base.cc ai_utils.cc video_pipeline.cc)
set(bin triple_cam_ai.elf)

编译脚本文件triple_camera_ai/build_app.sh定义了编译使用的环境变量，同时需要修改elf文件拷贝路径：

# 将生成的elf和kmodel等文件拷贝到k230_bin目录
collect_outputs() {
    local elf_file="${BUILD_DIR}/bin/triple_cam_ai.elf"

    if [ -f "${elf_file}" ]; then
        echo "[INFO] Collecting ELF and utility files to ${K230_BIN_DIR}..."
        cp -u "${elf_file}" "${K230_BIN_DIR}/"
        cp -u utils/* "${K230_BIN_DIR}/" 2>/dev/null || true
    else
        echo "[WARN] ELF file not found: ${elf_file}"
    fi
}

编译代码

切换开发板并编译应用

回到 RTOS 根目录下，查看支持的开发板：

make list-def

切换使用的开发板并编译，切换您使用的开发板：

make ***_defconfig

make -j

执行结束后，在output目录下会生成编译的镜像。

• 编译方法一

上面章节讲述的代码修改完成后，进入到src/rtsmart/examples/ai/triple_camera_ai目录下，执行：

build_app.sh

脚本执行完成后，编译中间产物位于build目录下，部署汇总文件位于k230_bin目录下。

• 编译方法二

在RTOS SDK根目录下执行make menuconfig，选择RT-Smart UserSpace Examples Configuration->Enable build ai examples->Enable Build Triple Camera AI Programs，保存并退出。如下图：

因为附带提供了Makefile文件，直接执行

make -j

这样部署汇总文件会在编译过程中直接编译到固件中的/sdcard/app/examples/ai/triple_camera_ai目录下。也可以直接进入到对应的目录下执行：

make -j

该命令也可实现编译，编译产物将生成在k230_bin 目录下。编译过程实现了增量编译。

开发板部署

烧录固件上电，固件烧录参考文档：how_to_flash。

在盘符处可以看到一个虚拟磁盘CanMV,将k230_bin下编译的elf文件、kmodel文件以及其他使用的文件比如测试图片等拷贝到CanMV/sdcard目录下。

然后使用串口工具连接开发板，在命令行执行run.sh，注意参数要和代码中的位置和类型相符。

部署效果如下图所示：