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Arduino-K210

sensor（摄像头）

sensor（摄像头）#

sensor 传感器模块(这里特指摄像头模块)，进行摄像头配置及图像抓取等，用于控制开发板摄像头完成摄像任务。

函数#

reset#

sensor.reset([, freq=24000000[, set_regs=True[, dual_buff=False]]])

重置并初始化单目摄像头

参数#

  • freq: 设置摄像头时钟频率，频率越高帧率越高，但是画质可能更差。默认 24MHz， 如果摄像头有彩色斑点(ov7740)，可以适当调低比如 20MHz

  • set_regs: 允许程序写摄像头寄存器，默认为 True。 如果需要自定义复位序列，可以设置为False，然后使用sensor.__write_reg(addr, value) 函数自定义写寄存器序列

  • dual_buff: 默认为False。允许使用双缓冲，会增高帧率，但是内存占用也会增加(大约为384KiB)

  • choice: 指定需要搜索的摄像头类型，ov类型(1)，gc类型(2)，mt类型(3)，不传入该参数则搜索全部类型摄像头

返回值#

无

binocular_reset#

sensor.binocular_reset()

初始化双目摄像头

K210 只有一个 DVP 接口，同一时间只能控制一个 Sensor。但是我们可以借助 shudown 方法控制 PWDN 引脚以选择特定的 Sensor。 指定 Sensor 后其余操作不变。

参数#

无

返回值#

无

set_framesize#

sensor.set_framesize(framesize[, set_regs=True])

用于设置摄像头输出帧大小，k210最大支持VGA格式，大于VGA将无法获取图像

CanMV开发板配置的屏幕是320*240分辨率，推荐设置为QVGA格式

参数#

  • framesize: 帧大小

  • set_regs: 允许程序写摄像头寄存器，默认为 True。 如果需要自定义设置帧大小的序列，可以设置为False，然后使用sensor.__write_reg(addr, value) 函数自定义写寄存器序列

返回值#

  • True : 设置成功

  • False: 设置错误

set_pixformat#

sensor.set_pixformat(format[, set_regs=True])

用于设置摄像头输出格式

CanMV开发板配置的屏幕使用的是RGB565，推荐设置为RGB565格式

参数#

  • format: 帧格式

  • set_regs: 允许程序写摄像头寄存器，默认为 True。 如果需要自定义设置像素格式的序列，可以设置为False，然后使用sensor.__write_reg(addr, value) 函数自定义写寄存器序列

可选的帧格式有GRAYSCALE, RGB565, YUV422

返回值#

  • True : 设置成功

  • False: 设置错误

run#

sensor.run(enable)

图像捕捉功能控制

参数#

  • enable: 1 表示开始抓取图像 0 表示停止抓取图像

返回值#

  • True : 设置成功

  • False: 设置错误

snapshot#

sensor.snapshot()

使用摄像头拍摄一张照片

参数#

无

返回值#

  • img: 返回的图像对象

shutdown#

sensor.shutdown(enable/select)

关闭摄像头/切换摄像头

参数#

单目摄像头

  • enable: True 表示开启摄像头 False 表示关闭摄像头

双目摄像头

  • select: 通过写入 0 或 1 来切换摄像头

返回值#

无

skip_frames#

sensor.skip_frames(n, [, time])

跳过指定帧数或者跳过指定时间内的图像，让相机图像在改变相机设置后稳定下来

参数#

  • n: 跳过 n 帧图像

  • time: 跳过指定时间，单位为ms

若 n 和 time 皆未指定，该方法跳过300毫秒的帧；若二者皆指定，该方法会跳过 n 数量的帧，但将在 time 毫秒后返回

返回值#

无

width#

sensor.width()

获取摄像头分辨率宽度

参数#

无

返回值#

  • int类型的摄像头分辨率宽度

height#

sensor.height()

获取摄像头分辨率高度

参数#

无

返回值#

  • int类型的摄像头分辨率高度

get_fb#

sensor.get_fb()

获取当前帧缓冲区

参数#

无

返回值#

  • image类型的对象

get_id#

sensor.get_id()

获取当前摄像头ID,需要在摄像头reset之后才能读取到id号

参数#

摄像头的id号

返回值#

  • int类型的ID

set_colorbar#

sensor.set_colorbar(enable)

将摄像头设置为彩条测试模式

开启彩条测试模式后，摄像头会输出一彩条图像，常用来检测摄像机总线是否连接正确。

参数#

  • enable: 1 表示开启彩条测试模式 0 表示关闭彩条测试模式

返回值#

无

set_contrast#

sensor.set_contrast(contrast)

设置摄像头对比度

参数#

  • constrast: 摄像头对比度，范围为[-2,+2]

返回值#

  • True : 设置成功

  • False: 设置错误

set_brightness#

sensor.set_brightness(brightness)

设置摄像头亮度

参数#

  • brightness: 摄像头亮度，范围为[-2,+2]

返回值#

  • True : 设置成功

  • False: 设置错误

set_saturation#

sensor.set_saturation(saturation)

设置摄像头饱和度

参数#

  • constrast: 摄像头饱和度，范围为[-2,+2]

返回值#

  • True : 设置成功

  • False: 设置错误

set_auto_gain#

sensor.set_auto_gain(enable,gain_db)

设置摄像自动增益模式

参数#

  • enable: 1 表示开启自动增益 0 表示关闭自动增益

  • gain_db: 关闭自动增益时，设置的摄像头固定增益值，单位为dB

如果需要追踪颜色，需要关闭自动增益

返回值#

无

get_gain_db#

sensor.get_gain_db()

获取摄像头增益值

参数#

无

返回值#

  • float类型的增益值

set_hmirror#

sensor.set_hmirror(enable)

设置摄像头水平镜像

参数#

  • enable: 1 表示开启水平镜像 0 表示关闭水平镜像

返回值#

无

set_vflip#

sensor.set_vflip(enable)

设置摄像头垂直翻转

参数#

  • enable: 1 表示开启垂直翻转 0 表示关闭垂直翻转

返回值#

无

__write_reg#

sensor.__write_reg(address, value)

往摄像头寄存器写入指定值

参数#

  • address: 寄存器地址

  • value ： 写入值

返回值#

无

请参阅摄像头数据手册以获取详细信息

__read_reg#

sensor.__read_reg(address)

读取摄像头寄存器值

参数#

  • address: 寄存器地址

返回值#

  • int类型的寄存器值

请参阅摄像头数据手册以获取详细信息

set_jb_quality#

sensor.set_jb_quality(quality)

设置传送给 IDE 图像的质量

参数#

quality：int 类型，图像质量百分比（0~100），数字越大质量越好

例程#

例程 1#

## 单目摄像头

import sensor
import lcd

lcd.init()

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.run(1)

while True:
    img = sensor.snapshot()
    lcd.display(img)

例程 2#

## 双目摄像头

import sensor
import image
import lcd
import time

lcd.init()

sensor.binocular_reset()
sensor.shutdown(0)  # 选中sensor 0
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)

sensor.shutdown(1)  # 选中sensor 1
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.run(1)

while True:
    sensor.shutdown(0)  # 选中sensor 0
    img = sensor.snapshot()
    lcd.display(img)
    time.sleep_ms(100)

    sensor.shutdown(1)  # 选中sensor 1
    img = sensor.snapshot()
    lcd.display(img)
    time.sleep_ms(100)
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