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如何配置 Sensor 驱动

概述

K230 RTOS SDK 中，Sensor 驱动是否编入固件、挂在哪一路 CSI、是否使用片内 MCLK、是否启用 4-lane 模式，以及 ISP 参数如何打包与加载，均由 MPP Kconfig 与 VICAP API 共同决定。

配置入口统一走 SDK 根目录：

make menuconfig
# Docker 流程：k230 make menuconfig

相关代码与配置位置：

内容	路径
Sensor / CSI / ISP 安装开关	src/rtsmart/mpp/Kconfig → MPP Configuration → Sensor Configuration
Sensor 驱动与模式表	src/rtsmart/mpp/kernel/sensor/
板端 list_sensor 命令	src/rtsmart/mpp/kernel/sensor/src/sensor_dev.c
应用层 Sensor 信息表	src/rtsmart/mpp/userapps/src/sensor/mpi_sensor.c
ISP 标定 / 调优源文件	src/rtsmart/mpp/userapps/src/sensor/config/
ISP 安装规则	src/rtsmart/mpp/userapps/src/sensor/Makefile
ISP 加载与解析模式	src/rtsmart/mpp/userapps/src/vicap/src/mpi_vicap.c

型号与分辨率一览见 图像传感器支持列表。从零接入新型号见 如何增加 Sensor。

打开 menuconfig

• 先选择板级 defconfig（示例）：

  make k230_rtos_01studio_defconfig
  

• 进入交互配置：

  make menuconfig
  

• 导航到：

  MPP Configuration
    └── Sensor Configuration
  

• 重新编译并烧录后生效：

  make
  

菜单示意（Sensor Configuration）：

上图为 menuconfig 界面示意，具体条目以当前 SDK 的 mpp/Kconfig 为准。

如何查看当前支持的 Sensor

方法一：menuconfig 查看（编译前）

在 Sensor Configuration 下找到 Sensor Drivers Configuration，每一项 Enable <型号> 对应已接入 SDK 的一种驱动，例如：

• Enable GC2093

• Enable OV5647

• 勾选：驱动编入内核，对应模式会出现在板端 list_sensor 中，且匹配的 ISP 配置会按规则安装进镜像。

• 未勾选：该型号不会出现在当前固件中。

列表以 src/rtsmart/mpp/Kconfig 为准，会随版本增加。

方法二：查看板级 defconfig

grep CONFIG_MPP_ENABLE_SENSOR_ configs/<your_board>_defconfig

示例：

CONFIG_MPP_ENABLE_SENSOR_IMX335=y
CONFIG_MPP_ENABLE_SENSOR_GC2093=y

方法三：板端 list_sensor（确认驱动是否打开）

list_sensor 是 RT-Smart msh 命令，由 sensor_dev.c 导出，打印当前固件编译进去的 sensor type 枚举值与名称。

在串口进入 msh 后执行：

list_sensor

示意输出：

用法说明：

现象	含义
列表中有目标型号 / 分辨率 / lane 模式	对应驱动与 Kconfig 已打开并编进固件
完全没有某型号	menuconfig 未 Enable 该 Sensor，或未重新编译烧录
只有 2LANE、没有 4LANE	驱动已开，但未打开 Enable 4LANE Configure
有 type 但预览黑屏	驱动已加载，问题更可能在硬件接线、MIPI 链路或 ISP 参数

应用层选 sensor 时，应使用 list_sensor 打出的 名称 / type，不要硬编码易变的数字序号（序号随 Kconfig 组合变化）。

如何切换成 4LANE 模式

K230 CSI0 的 4-lane 会借用 PHY1 的 data lane（PHY1 即 CSI1 所用 PHY）。因此启用 4LANE 时必须同时：

• 关闭 Enable CSI1（CONFIG_MPP_ENABLE_CSI_DEV_1=n），避免 CSI1 口与其它 Sensor 再占用 PHY1。

• 不要把任何 Sensor 配到 CSI1。

目前提供 4-lane 开关的型号包括 IMX335、OV13850。

menuconfig 步骤（以 IMX335 为例）

• make menuconfig

• 进入并按如下配置：

  MPP Configuration
    └── Sensor Configuration
          ├── [*] Enable CSI0          # 必须打开
          ├── [ ] Enable CSI1          # 必须关闭（4LANE 借用 PHY1）
          ├── Enable CSI2              # 可按需，与 4LANE 无 PHY 冲突
          └── [*] Enable IMX335        # 打开后进入子菜单
                └── [*] IMX335 Enable 4LANE Configure
  

• 保存退出，make 后重新烧录。

IMX335 子菜单示意：

OV13850 同理：

[*] Enable CSI0
[ ] Enable CSI1          # 必须关闭
[*] Enable OV13850
  └── [*] OV13850 Enable 4LANE Configure

对应 Kconfig 宏：

选项	宏
IMX335 4-lane	CONFIG_MPP_SENSOR_IMX335_ENABLE_4LANE_CONFIGURE
OV13850 4-lane	CONFIG_MPP_SENSOR_OV13850_ENABLE_4LANE_CONFIGURE
关闭 CSI1	取消 CONFIG_MPP_ENABLE_CSI_DEV_1

打开后如何确认

• 确认 defconfig / .config 中 没有 CONFIG_MPP_ENABLE_CSI_DEV_1=y（或为 n / 未设置）。

• 板端执行 list_sensor，应能看到名称中带 4LANE 的条目，例如：

  • IMX335_MIPI_CSI0_4LANE_2592X1944_30FPS_12BIT_LINEAR

  • OV13850_MIPI_CSI0_4LANE_3840X2160_27FPS_10BIT_LINEAR

• 应用 / demo 选择该 type（例如 sample_vicap_sensor 的 -stype）。

• 模组与排线必须真实支持 4-lane；仅软件打开而硬件只有 2-lane 时，会出现链路错误或黑屏。

4K Sensor（如 OV13850 4K）还受 VICAP 工作模式限制，见 sensor_list.md。

CSI 与驱动公共选项

默认 CSI

• Default SENSOR on CSI：默认 CSI 口（0 / 1 / 2）。

Sensor Hardware Configuration

分别配置 Enable CSI0 / CSI1 / CSI2：

选项	含义
PowerDown GPIO	电源脚；无则设 -1
Reset GPIO	复位脚；无则设 -1
I2c Bus	如 i2c0
MCLK num	片内 MCLK1/2/3，或外部晶振

Sensor 子选项

选项	含义
On CSI0/1/2 Use CHIP MCLK	该 Sensor 在对应 CSI 上是否用片内 MCLK
Enable 4LANE Configure	额外编译 4-lane 模式（见上一节）

AutoFocus（可选）

Enable AutoFocus → 可再勾选音圈马达驱动（如 DW9714P），仅硬件有 AF 时需要。

ISP 配置：bin 与 XML/JSON 切换

源文件与安装

ISP 参数源文件目录：

src/rtsmart/mpp/userapps/src/sensor/config/

命名约定（以 IMX335 2592×1944 为例）：

文件	用途
imx335-2592x1944_auto.json	自动档；生成 .bin 的输入之一
imx335-2592x1944_manual.json	手动档
imx335-2592x1944.xml	XML 标定 / 调优参数

Sensor Configuration 顶部两个安装开关：

选项	宏	作用
Install binary ISP configurations	CONFIG_MPP_ISP_CONFIG_INSTALL_BIN	生成并安装 *.bin 到镜像 bin/
Install JSON and XML ISP configurations	CONFIG_MPP_ISP_CONFIG_INSTALL_JSON_XML	拷贝匹配的 .json / .xml 到镜像 bin/

只有 已 Enable 的 Sensor，其前缀匹配的 ISP 文件才会被安装（见 userapps/src/sensor/Makefile）。

编译产物一般在：

output/<defconfig>/images/bin/

板端路径通常为 /bin/，例如 /bin/imx335-2592x1944.bin、/bin/imx335-2592x1944.xml。

为何 bin 模式无法“实时换 ISP 文件”

默认逻辑（未显式指定解析模式时）：

• kd_mpi_vicap_init() 会探测 /bin/<database_name>.bin。

• 若 .bin 存在且加载成功，则走 bin 模式（内部枚举为 VICAP_DATABASE_PARSE_HEADER）。

• bin 是编译期由 gen_isp_config_bin 把 xml/json 固化 后的二进制；运行时再改板端 .xml / .json 不会自动反映到已加载的 bin 里。

• 要让新参数进 bin，必须改源文件 → 重新 make 生成 bin → 重新烧录 / 替换 /bin/*.bin → 再启动应用。

因此：调优阶段若需要频繁改 ISP 参数，应切换到 XML/JSON 解析模式。

如何切换成 XML/JSON 模式（代码）

在 kd_mpi_vicap_init() 之前 调用：

#include "mpi_vicap_api.h"
#include "k_vicap_comm.h"

k_vicap_dev vicap_dev = VICAP_DEV_ID_0;

/* 强制从 /bin/<database>.xml 与 *_auto.json / *_manual.json 加载 */
ret = kd_mpi_vicap_set_database_parse_mode(vicap_dev, VICAP_DATABASE_PARSE_XML_JSON);
if (ret) {
    printf("set_database_parse_mode failed, ret=%d\n", ret);
    return ret;
}

ret = kd_mpi_vicap_init(vicap_dev);

枚举含义（k_vicap_comm.h）：

枚举	值	实际行为
VICAP_DATABASE_PARSE_XML_JSON	0	使用 XML + JSON，不优先加载 bin
VICAP_DATABASE_PARSE_HEADER	1	强制 bin；bin 不存在则初始化失败

API 注释里 HEADER 曾表示“头文件模式”；当前实现中它对应 二进制 bin 配置。

SDK 中大量示例（如 examples/ai/yolo/src/pipeline.cc）在 vicap_init 前显式设置为 XML/JSON：

ret = kd_mpi_vicap_set_database_parse_mode(vicap_dev, VICAP_DATABASE_PARSE_XML_JSON);
ret = kd_mpi_vicap_init(vicap_dev);

而 sample_vicap_sensor 等未调用该接口时，会在有 .bin 的情况下自动走 bin。

XML/JSON 模式下如何更换参数

• menuconfig 保持 Install JSON and XML ISP configurations 为 y，确保镜像里有 xml/json。

• 应用里按上一节切换到 VICAP_DATABASE_PARSE_XML_JSON。

• 修改并替换板端文件，例如：

  # 主机侧推送（路径以实际文件系统为准）
  adb push imx335-2592x1944.xml /bin/
  adb push imx335-2592x1944_auto.json /bin/
  adb push imx335-2592x1944_manual.json /bin/
  

• 重新运行应用（需再次 vicap_init）。ISP 在 init 时加载，不能在保持同一路 stream 的情况下热替换已生效的 bin 内存镜像。

默认加载路径由 database_name（如 imx335-2592x1944）与 ISP config path（默认 /bin/）拼出：

/bin/imx335-2592x1944.xml
/bin/imx335-2592x1944_auto.json
/bin/imx335-2592x1944_manual.json

模式选择建议

场景	建议
量产 / 快速启动	bin（默认探测即可），参数固化
ISP 标定 / 调优 / 频繁改参	代码设为 VICAP_DATABASE_PARSE_XML_JSON，改 xml/json 后重启应用
显式要求必须用 bin	kd_mpi_vicap_set_database_parse_mode(..., VICAP_DATABASE_PARSE_HEADER)

标定与调优细节：

• 如何进行 ISP 标定

• 如何进行 ISP 调优

配置检查清单

• Enable CSIx 与板级接线一致（GPIO / I2C / MCLK）。

• 勾选目标 Enable <Sensor>。

• 需要 4-lane：打开 Enable 4LANE Configure，并关闭 Enable CSI1，确认模组支持 4-lane。

• ISP：量产用 bin；调优用代码切到 XML/JSON，并保证 json/xml 已安装到 /bin/。

• make → 烧录 → list_sensor 确认 type 出现 → 再跑 VICAP / Sensor 示例。

相关文档

• 图像传感器支持列表

• 如何增加 Sensor

• 如何编译固件

• 如何运行示例程序